涂膠技術(shù)已在汽車及其零部件、電子信息、醫(yī)療器械、鞋履制造等制造業(yè)得到普遍應(yīng)用。比如，在汽車制造中，它不僅可以提升整車密封防水性能，提高NVH性能實(shí)現(xiàn)減振降噪，同時，更能替代如焊接、鉚接等傳統(tǒng)連接方式，從而精簡制造流程，改良制品設(shè)計，在實(shí)現(xiàn)輕量化、節(jié)能降耗等方面發(fā)揮著重要作用。可以說，涂膠技術(shù)的質(zhì)量水平，對產(chǎn)品在減震隔音、密封防水、抗腐蝕防氧化等方面的特性具有直接且關(guān)鍵的影響。
以汽車行業(yè)為例，膠線是一種密封曲線，涂膠環(huán)節(jié)的出膠量是否穩(wěn)定、膠線涂抹是否均勻、膠線的粗細(xì)是否一致等工藝都會影響出品的好壞。由于膠水的流體特性，涂膠工位對人工操作和質(zhì)量穩(wěn)定性要求極高。人工打膠難免會存在出膠不均勻、膠水溢出、膠水封閉不全等問題，另外膠水也會揮發(fā)一些有害氣體，長期吸入對人體有一定的危害性。因此，使用涂膠機(jī)器人代替人工涂膠成了行業(yè)不二之選。
智昌集團(tuán)專為涂膠環(huán)節(jié)打造的涂膠機(jī)器人工作站，使用泛在控制器代替?zhèn)鹘y(tǒng)的PLC控制涂膠系統(tǒng)，從壓力穩(wěn)定、溫度穩(wěn)定、速度穩(wěn)定三個穩(wěn)定出發(fā)，為汽車汽配、航空航天、建筑、制鞋等行業(yè)提供了高精度、高效率的自動化解決方案。
工作站配備智昌GRB120-2230E款工業(yè)機(jī)器人，最大臂展2230mm，可以選擇地面、吊裝多種安裝方式，滿足車間多樣化需求。搭配單/雙泵的供膠泵、柱塞或活塞的定量機(jī)以及旋轉(zhuǎn)或高壓膠槍。
▲智昌集團(tuán)涂膠機(jī)器人工作站示意圖
涂膠機(jī)器人內(nèi)置智昌自主研發(fā)的泛在控制器，來代替?zhèn)鹘y(tǒng)的PLC控制涂膠系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)了融合傳統(tǒng)邏輯控制、運(yùn)動控制的一體化，賦予設(shè)備自主智能控制能力，能夠?qū)ν磕z溫度、氣壓檢測、工藝流程等進(jìn)行閉環(huán)控制。
運(yùn)作時，使用機(jī)器視覺傳感器識別產(chǎn)品的位置和形狀，結(jié)合圖像處理的深度學(xué)習(xí)技術(shù)，標(biāo)注較差樣本，優(yōu)化機(jī)器視覺系統(tǒng)，以提升穩(wěn)定性。接著，對需要涂膠的區(qū)域進(jìn)行規(guī)劃，再根據(jù)涂膠需求，生成涂膠的路徑，嚴(yán)格控制涂膠過程中的溫度、速度、出膠量等。這種復(fù)雜的控制依靠泛在控制器的強(qiáng)力算法完成，確保機(jī)器人能夠沿著指定的區(qū)域精確移動的同時還能進(jìn)行自主矯正，保證涂膠過程最優(yōu)，提高涂覆效率和質(zhì)量，同時減少不必要的移動和浪費(fèi)。?壓力穩(wěn)定：
尋常采用氣壓控制的供膠系統(tǒng)，從給出信號到動作完成往往存在一定的延遲。這種滯后性時常導(dǎo)致在該開始涂的地方?jīng)]有膠，而在該斷膠的地方又拖著一段膠線。
智昌集團(tuán)專業(yè)研發(fā)的涂膠機(jī)器人，具有獨(dú)特的預(yù)壓功能，控制器能根據(jù)壓力傳感器的數(shù)據(jù)，對腔體壓力做自動調(diào)整，將膠腔內(nèi)的壓力穩(wěn)定在設(shè)定的數(shù)值，保持每次涂膠啟停時壓力穩(wěn)定，出膠精度在±1%以內(nèi)。
?溫度穩(wěn)定：
該工作站采用PID控制系統(tǒng)加熱，溫度穩(wěn)定，可以實(shí)現(xiàn)±1℃的精準(zhǔn)閉環(huán)控制。通過機(jī)器人控制器對涂膠系統(tǒng)各部件溫度的智能化控制、檢測和預(yù)警，確保涂膠過程在設(shè)定溫度下進(jìn)行，提高涂膠質(zhì)量。
?速度穩(wěn)定：
若要保證膠線質(zhì)量，使其不至于時粗時細(xì)，就要穩(wěn)定機(jī)器人的運(yùn)行速度。智昌涂膠機(jī)器人涂膠速度穩(wěn)定，相比工人涂膠速度提高20%，可以保證所涂膠形均勻一致，避免產(chǎn)生堆膠現(xiàn)象。同時也能降低膠水浪費(fèi)，提升產(chǎn)品質(zhì)量，降低企業(yè)生產(chǎn)成本。
此外，對于出膠速度，內(nèi)置的工藝包還具備兩種出膠控制模式，企業(yè)可以依據(jù)生產(chǎn)需要自由選擇：①機(jī)器人速度變化，出膠量不變；②出膠量可隨機(jī)器人速度調(diào)節(jié)流量。監(jiān)控系統(tǒng)對涂膠量進(jìn)行監(jiān)控，隨時自動調(diào)整以保證膠條粗細(xì)一致，在拐角等位置時不會產(chǎn)生堆積現(xiàn)象。這也是目前市場上少有廠商能達(dá)到的工藝設(shè)計。
除了上述強(qiáng)悍性能，智昌集團(tuán)涂膠機(jī)器人還能夠靈活應(yīng)對各種復(fù)雜的涂膠動作需求，尤其是在圓形、弧形等人力難以精準(zhǔn)到達(dá)的拐角、縫隙、凹凸不平處，都能通過工藝包的參數(shù)控制完美解決。
隨著新型工業(yè)化的不斷深入推進(jìn)，制造自動化、智能化的趨勢愈發(fā)明顯。智昌集團(tuán)以智能機(jī)器人為代表的系列產(chǎn)品及解決方案，是國家倡導(dǎo)的“智能+”戰(zhàn)略的生動實(shí)踐。未來，相信在智昌集團(tuán)先進(jìn)的人工智能與自動化技術(shù)賦能下，會有越來越多的企業(yè)向高端化、智能化、綠色化方向邁進(jìn)，最終實(shí)現(xiàn)國家“十四五”規(guī)劃中建設(shè)數(shù)字中國的美麗藍(lán)圖。
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